2. generasjon E-Klasse.

På området bilsikkerhet sto nye E-Klasse for de siste tekniske nyvinninger. Takket være en optimalisert karosseristruktur med store deformasjonssoner og enda mer effektive sikringssystemer i kupeen ble sedanene i 210-serien regnet for å være blant de sikreste bilene i sin klasse. Som verdens første bilprodusent monterte Mercedes-Benz beltekraftbegrensere som standard i E-Klasse. Sidekollisjonsbeskyttelsen ble ytterligere perfeksjonert ved å ta i bruk en nyutviklet sidekollisjonspute.

Til de mange andre innovative systemene som hadde sin premiere i E-Klasse, hørte også en regnsensor for vindusviskerne, en luftkvalitetssensor til klimaautomatikken samt den ultralydbaserte parkeringshjelpen "Parktronic" (PTS).

I forhold til basisversjonen CLASSIC, som utmerket seg ved sin bevisst diskrete fremtoning, kunne ELEGANCE-varianten by på en god del tilleggsutstyr. Her inngikk lettmetallfelger i 10-hulls design samt kromdekor på dørhåndtak, støtfangere og beskyttelseslistene på sidene.

AVANTGARDE var den teknisk progressive modellvarianten, som også skilte seg klart ut visuelt. Dette så man tydeligst på den annerledes grillen, som på AVANTGARDE-versjonen fikk fem i stedet for to horisontale kromribber og var den eneste med lameller lakkert i svart høyglans. En annen forskjell gjaldt kledningene på B-stolpene, som var utstyrt med en folie i bilens farge. Kromdekoren på dørhåndtak, støtfangere og sidebeskyttelseslistene tilsvarte ELEGANCE-varianten.

Med rundt en million solgte biler var denne generasjonen av E-Klasse verdens mest suksessrike bil i markedssegmentet for den øvre mellomklassen de fire første produksjonsårene.

I 1999 presenterte Mercedes-Benz så den modelloppgraderte versjonen av E-Klasse sedanen i serien W 210.

Det omarbeidede designet var tro mot det karakteristiske ansiktet med fire øyne, som E-Klasse satte designtrender med i 1995. Designerne spisset riktignok utseendet og tilførte på den måten ansiktet til E-Klasse mer dynamikk. Mer detaljert ble dette besørget av et frontparti senket med rundt to centimeter og med nyutformet motorpanser, ny grill og en støtfangerkledning som nå var sømløst integrert i karosseriet.

Endrede forskjermer tillot dessuten en flatere og lavere montering av frontlyktene. Designerne tilpasset også sidespeilhusene og baklyktene til den nye utformingen.

I tillegg til sedanene og stasjonsvognene ble det også fra 210-serien tilbudt chassiser med delkarosseri, som påbyggere i inn- og utland i sin tur gjorde om til ambulanser, flerbruksbiler eller andre spesialutførelser. I likhet med de foregående modellene fra 124-serien er disse chassisene basert på de tilsvarende T-sedanene. For første gang fantes det ikke lenger en variant med normal akselavstand. Nå leverte man bare den forlengede utførelsen, som opp gjennom årene hadde fått stadig større betydning sammenlignet med det korte chassiset.

En spesielt eksklusiv variant av E-Klasse ble ferdigstilt i mars 1996. Med utgangspunkt i et ønske fra det thailandske kongehuset frembragte man på kortest mulig tid et enkelteksemplar av en E 320 i lang versjon, som ble utviklet i fellesskap av Binz og Daimler-Benz. Som seksdørs modell med en fullverdig tredje seterad hadde den en akselavstand som var forlenget med 970 millimeter.

For å dekke etterspørselen, hovedsakelig fra utlandet, ble den lange versjonen av E-Klasse produsert av Binz alene siden utgangen av 1996.

En annen, og likeledes svært eksklusiv variant av 210-serien ble siden april 1995 produsert i en egen avdeling ved fabrikken i Sindelfingen: Der oppsto E-Klasse sedaner i utførelser med spesialbeskyttelse. Dermed kunne man for første gang i firmaets historie også levere modeller i mellomklassen i pansret utførelse fra fabrikk. Siden mars 1997 fantes det dessuten en versjon med et lettere beskyttelseskonsept. Dette var i samsvar med beskyttelsesklasse B4 og ga stor grad av sikkerhet mot håndvåpen.